项目背景：

传统的有轨移动装置搭载机械臂的方式工作路径单一且工作范围有限。客户需求一种AGV，可搭载机械臂在实验室内任意方向移动，以减少设备投入，降低维护和管理成本。

解决方案：

航发提供了2台OmniTurtle车型AGV，承载能力100kg，轮系采用4组麦克纳姆轮+4组全主动轮，搭载节卡ZU7协作机械臂，可在实验室内任意方向移动。采用摆式悬挂结构，摆轴上两侧设置摆动机械限位，限制最大摆动角度，保证AGV不会侧倾。选用直流无刷伺服电机及驱动器，采用直流供电，无逆变器系统可提高能源转换率，减少故障率。