项目背景：

牵引逆变器是用于城轨地铁车辆的电器设备，其作用是从直流供电网上接受电能按照指令输出电压和频率可变的三相交流电压，驱动车俩的牵引电机。需将牵引逆变器安装在城轨地铁车辆的车底，重量在5t以内。客户需求一种AGV，可实现横移、原地旋转等全方位移动，平台可举升至离地1.8m，运行精度高且重复定位精度小于1mm。

解决方案：

航发提供了OmniTurtle车型的麦克纳姆轮AGV，承载能力5t，可搭载牵引逆变器和辅助逆变器，实现车下部件的安装。采用重型麦克纳姆轮轮系，可以轻松实现原地旋转、斜移和横移等动作。采用油缸举升的剪刀架机构可将逆变器举升至安装高度，具有足够的机械强度和刚度，升降过程中平稳安全，可调精度优于±1mm，重复精度小于5mm，可辅助逆变器精准定位完成安装。